(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211171647.1 (22)申请日 2022.09.26 (71)申请人 洛阳泽智传动机 械有限公司 地址 471000 河南省洛阳市孟 津县平乐镇 平乐村 (72)发明人 卫群宗　梁保昌　董明豪　王红建　 宋威家　 (74)专利代理 机构 洛阳高智达知识产权代理事 务所(普通 合伙) 41169 专利代理师 刘明钦 (51)Int.Cl. B08B 3/02(2006.01) B08B 13/00(2006.01) A01G 18/60(2018.01) (54)发明名称 一种食用菌种植床清洗 机器人的清洗方法 (57)摘要 一种食用菌种植床清洗机器人的清洗方法， 升降平台前端两侧的卡床升降架前端的导向轮 的导向轮卡入卡床架导槽中对接后， 操作人员控 制智能手机的遥控器控制升降机构带动升降平 台进行上升至最上方一层的种植床、 前测距传感 器检测到位、 升降架自动锁定， 清洗车控制台启 动压力控制水箱的阀门； 下喷头、 侧喷头通过喷 射高压水流的上面、 两侧进行冲洗； 蘑菇种植床 架之间下部的每一层种植床安装以上的冲洗方 法进行冲洗； 本发明通过下喷头、 侧喷头对种植 床进行上面、 两侧进行冲洗， 降低喷溅的距离不 会污染工作环境， 冲洗较为全面、 彻底； 本发明通 过清洗车控制台的plc控制中心与升降控制箱对 菇床冲洗车自动控制， 节能降耗， 促进企业的发 展。 权利要求书3页 说明书6页 附图6页 CN 115446006 A 2022.12.09 CN 115446006 A 1.一种食用菌种植床清洗机器人的清洗方法， 所述的食用菌种植床清洗机器人， 是由 清洗车升降车(1)、 蘑菇种植床架(2)、 卡床架导槽(2 ‑1)、 种植床(2 ‑2)、 床架立柱(2 ‑3)、 压 力控制水箱(3)、 菇床冲洗车(4)、 清洗车外壳(4 ‑1)、 清洗车控制台(4 ‑2)、 清洗车轮(4 ‑3)、 升降平台(5)、 水管 收放轮(6)、 管道导向架(6 ‑1)、 压力水管道(7)、 压力水穿连管道(7 ‑1)、 升降控制箱(8)、 升降架(9)、 升降皮带(10)、 卡床升降架(11)、 下喷头(12)、 侧喷头(13)、 外 喷头旋转架(14)、 回转轴(14 ‑1)、 下喷嘴管道(15)、 高压软管(16)、 前测距传感器(17)、 后测 距传感器(17 ‑1)构成； 其特征在于： 蘑菇种植床架(2)一侧设置清洗车升降车(1)， 清洗车升 降车(1)两侧设置为一对升降架(9)， 一对升降架(9)下部之间设置为横梁， 一对升降架(9) 下端两侧对称分别设置一对 行走轮， 一对升降架(9)之间设置升降平台(5)， 升降平台(5)上 面设置菇床冲洗车(4)； 清洗车升降车(1)一侧设置压力控制水箱(3)； 蘑菇种植床架(2)的 两侧对称设置两列床架立柱(2 ‑3)， 三对床架立柱(2 ‑3)之间设置种植床(2 ‑2)； 升降平台 (5)前端两侧设置一对卡床 升降架(11)， 一对卡床 升降架(11)前端相对设置两对导向轮， 两 列床架立柱(2 ‑3)外侧分别预留卡床架导槽(2 ‑1)， 卡床架导槽(2 ‑1)中分别设置一对卡床 升降架(11)前端的导向轮； 卡床 升降架(11)中部与升降平台(5)侧梁之间设置旋转轴， 卡床 升降架(1 1)后端分别设置卡紧油缸； 一对升降架(9)上端分别设置皮带轮， 皮带轮上分别设置为一对升降皮带(10)， 一对升 降皮带(10)下端与升降平台(5)的两端为固定设置， 升降平台(5)两侧与升降架(9)之间设 置自锁装置， 升降架(9)外侧的升降皮带(10)一端设置为升降机构； 升降平台(5)的后端设 置一对轮架， 一对轮架上端设置水管收放轮(6)， 水管收放轮(6)的轴心设置为轴心压力管 道， 轴心压力管道的出口对应水管收放轮(6)的轮面， 轴心压力管道的出口设置压力水管道 (7)， 水管收放轮(6)外侧环绕设置压力水管道(7)； 轴心压力管道进口端与压力控制水箱 (3)设置压力水管道， 轴心压力管道进口端与压力控制水箱(3)设置为管道旋转接； 水管收 放轮(6)两端设置一对 管道导向架(6 ‑1)， 一对管道导向架(6 ‑1)前端设置一对导向辊， 一对 导向辊之间设置压力水管道(7)； 一对轮架下端设置为横架， 横架 一侧设置升降控制箱(8)， 升降控制箱(8)中设置控制电路与升降平台(5)之间设置升降机构， 升降控制箱(8)一侧设 置路由器； 菇床冲洗车(4)上面设置清洗车外壳(4 ‑1)， 菇床冲洗车(4)下面两端设置两组清洗车 轮(4‑3)， 菇床冲洗车(4)前端架体中心设置前测距传感器(17)， 蘑菇种植床架(2)尾端对应 前测距传感器(17)设有前传感器挡板； 菇床冲洗车(4)后端架体中心设置后测距传感器 (17‑1)， 升降平台(5)后端对应后测距传感器(17 ‑1)设有后传感器挡 板； 清洗车外壳(4 ‑1) 中设置清洗车控制台(4 ‑2)， 清洗车控制台(4 ‑2)中设置plc控制中心， 清洗车控制台(4 ‑2) 一侧设有路由器， 清洗车控制台(4 ‑2)与升降控制箱(8)的路由器之间设置为无线连接信 号， 清洗车控制台(4 ‑2)的路由器、 升降控制箱(8)的路 由器分别智能手机之间设置局域网 络信号； 智能手机 设置为菇床冲洗车(4)、 清洗车升降车(1)的遥控器； 清洗车控制台(4 ‑2)、 升降控制箱(8)分别设有 有线控制板； 菇床冲洗车(4)前端的上方设置下喷嘴管道(15)， 下喷嘴管道(15)下面均布设置下喷 头(12)； 菇床冲洗车(4)两侧的架体后端设置一对外喷头旋转架(14)， 一对外喷头旋转架 (14)上方设置高压软管(16)， 高压软管(16)的管道口向下弯曲设置， 一对外喷头旋转架 (14)两端设置转角架， 转角架中设置侧喷头(13)， 侧喷头(13)后端设置连接管件， 连接管件权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 115446006 A 2的进口设置高压软管(16)的管道口， 外喷头旋转架(14)与菇床冲洗车(4)架体之间设置回 转轴(14‑1)； 高压软管(16)与下喷嘴管道(15)之间设置压力水穿连管道(7 ‑1)， 高压软管 (16)一侧与水 管收放轮(6)之间设置 压力水管道(7)； 菇床冲洗车(4)对蘑菇种植床架(2)进行冲洗前， 操作人员分别启动清洗车控制台(4 ‑ 2)、 升降控制箱(8)的电源以及路由器， 操作人员通过智能手机的遥控器的无线网络 分别连 接清洗车控制台(4 ‑2)、 升降控制箱(8)的路由器， 智能手机的遥控器接通清洗车控制台(4 ‑ 2)、 升降控制箱(8)的路由器后， 操作人员通过智能手机的遥控器分别控制清洗车控制台 (4‑2)、 升降控制箱(8)； 操作人员通过清洗车控制台(4 ‑2)设置后测距传感器(17 ‑1)与后挡 板之间的距离、 近距离菇床冲洗车(4)停止、 驻车； 操作人员通过清洗车控制台(4 ‑2)设置前 测距传感器(17)与前挡板之间的距离、 近距离菇床冲洗车(4)停止、 返回； 操作人员通过清 洗车控制台(4 ‑2)设置压力控制水箱(3)阀门的开关； 压力控制水箱(3)阀门的开关、 清洗车 控制台(4 ‑2)、 升降控制箱(8)分别设置完成后， 完成菇床冲洗车(4)冲洗蘑菇种植床架(2) 的准备工作。 2.根据权利要求1所述的一种 食用菌种植床清洗机器人的清洗方法， 其特征在于： 完成 冲洗蘑菇种植床架(2)的准备工作， 操作人员通过人工控制清洗车升降车(1)带动菇床冲洗 车(4)的前端对应蘑菇种植床架(2)的一端后停止， 操作人员通过控制卡紧油缸放开卡床升 降架(11)前端的角度， 升降平 台(5)前端两侧的卡床升降架(11)前端的导向轮对应卡入卡 床架导槽(2 ‑1)， 操作人员通过控制卡紧油缸伸缩卡床 升降架(11)的前端， 卡床升降架(11) 的导向轮卡入卡床架导槽(2 ‑1)中、 卡紧油缸锁 紧后， 完成清洗车升降车(1)与蘑菇种 植床 架(2)的对接； 完成清洗车升降车(1)与蘑菇种植床架(2)的对接后， 操作人员控制智能手机的遥控器 控制升降机构带动升降平台(5)进行上升， 蘑菇种 植床架(2)的清洗至上而下进行清洗， 升 降平台(5)带动床冲洗车4上升至最上方一层的种 植床(2‑2)、 前测距传感器(17)检测到位 时、 升降控制箱(8)的指示灯自动发出提醒停止信号的同时， 升降机构关闭， 升降平台(5)两 侧与升降架(9)的自锁装置自动锁定， 自动锁定的升降平 台(5)与最上方一层的种 植床(2‑ 2)的上面对应为同一平面； 床冲洗车4的冲准备工作完成。 3.根据权利要求1所述的一种 食用菌种植床清洗机器人的清洗方法， 其特征在于： 当床 冲洗车4进入进入最上方一层的种植床(2 ‑2)时， 后测距传感器(17 ‑1)检测到的断开信号发 送至升降控制箱(8)， 升降控制箱(8)接收到后测距传感器(17 ‑1)后通过清洗车控制台(4 ‑ 2)启动压力控制水箱(3)的阀门； 启动压力控制水箱(3)的阀门后； 压力控制水箱(3)中的压 力水通过压力水管道(7)依次进入高压软管(16)、 压力水穿连管道(7 ‑1)、 下喷嘴管道(15)， 床冲洗车4前端通过下喷嘴管道(15)的下喷头(12)向下对应种植床(2 ‑2)面喷射高压水流， 床冲洗车4后端通过高压软管(16)两端