(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211381252.4 (22)申请日 2022.11.07 (71)申请人 中国科学院沈阳自动化研究所 地址 110016 辽宁省沈阳市沈河区南塔街 114号 (72)发明人 刘勇　王元钰　王军义　孙银金　 丛郁楠　徐志刚　 (74)专利代理 机构 沈阳科苑专利商标代理有限 公司 210 02 专利代理师 何丽英 (51)Int.Cl. B08B 9/093(2006.01) B08B 3/02(2006.01) B08B 13/00(2006.01) (54)发明名称 一种药浆自动清理系统 (57)摘要 本发明涉及生产线药浆清理技术领域， 特别 涉及一种药浆自动清理系统。 包括外部轴机器 人、 料斗清理工具库、 料斗清理总装、 零件清理工 具库及零件清理总装， 其中料斗清理工具库设置 于料斗清理总装的一侧， 料斗清理工具库用于放 置料斗清理工具， 料斗清理总装用于定位料斗； 零件清理工具库设置于零件清理总装的一侧， 零 件清理工 具库用于放置零件清理工具， 零件清理 总装用于定位零件； 外部轴机器人用于完成料斗 和零件的清洗作业。 本发明用于在 清理间内实现 对残留在料斗和浇注工装零件内外表面的药浆 进行自动无人清理， 实现现场清理作业过程的无 人化， 降低劳动强度， 保障人员安全。 权利要求书2页 说明书7页 附图5页 CN 115415264 A 2022.12.02 CN 115415264 A 1.一种药浆自动清理系 统， 其特征在于， 包括外部轴机器人 （1） 、 料斗清理工具库 （2） 、 料斗清理总装 （4） 、 零件清理工具库 （3） 及零件清理总装， 其中料斗清理工具库 （2） 设置于料 斗清理总装 （4） 的一侧， 料斗清理工具库 （2） 用于放置料斗清理工具， 料斗清理总装 （4） 用于 定位料斗； 零件清理工具库 （3） 设置于零件清 理总装的一侧， 零件清理工具库 （3） 用于放置零件清 理工具， 零件清理总装用于 定位浇注工装零件； 外部轴机器人 （1） 用于 完成料斗和浇注工装零件的清洗作业。 2.根据权利要求1所述的药浆自动清理系统， 其特征在于， 所述料斗清理总装 （4） 和零 件清理总装分别对应一套所述外 部轴机器人 （1） ； 所述外部轴机器人 （1） 包括清理机器人公头 （101） 、 六维力传感器 （102） 、 六自由度机器 人 （103） 、 外部轴运动部件 （104） 及外部轴底座 （105） ， 其中外部轴运动部件 （104） 设置于外 部轴底座 （105） 上， 外部轴运动部件 （104） 具有水平直线运动的自由度； 六自由度机器人 （103） 设置于外部轴运动部件 （104） 上， 清理机器人公头 （101） 通过六维力传感器 （102） 与六 自由度机器人 （10 3） 的执行末端连接 。 3.根据权利要求1所述的药浆自动清理系统， 其特征在于， 所述料斗清理工具库 （2） 包 括工具库架体 Ⅰ（201） 、 工具库台板 Ⅰ（202） 及清理组件 Ⅰ（203） ， 其中工具库台板 Ⅰ（202） 设置 于工具库架体 Ⅰ（201） 的顶部， 工具库台板 Ⅰ（202） 上设有 多个清理 组件Ⅰ（203） 。 4.根据权利 要求3所述的药浆自动清理系统， 其特征在于， 所述清 理组件Ⅰ（203） 包括工 具头支架 Ⅰ（203‑1） 、 工具头 Ⅰ（203‑2） 及工具快换头 Ⅰ（203‑3） ， 其中工具头支架 Ⅰ（203‑1） 设 置于所述工具库台板 Ⅰ（202） 上， 工具头 Ⅰ（203‑2） 放置于工具头支架 Ⅰ（203‑1） 上， 且工具头 Ⅰ （203‑2） 的连接 部设有工具 快换头Ⅰ（203‑3） 。 5.根据权利要求1所述的药浆自动清理系统， 其特征在于， 所述料斗清理总装 （4） 包括 底架 （401） 、 料斗放置架 （402） 及料斗抽屉 （403） ， 其中底架 （401） 上设有多个料斗放置架 （402） ， 料斗放置架 （402） 用于定位料斗 （404） ， 料斗抽屉 （403） 设置于料斗放置架 （402） 的底 部， 用于接收清理废料。 6.根据权利要求1所述的药浆自动清理系统， 其特征在于， 所述零件清理工具库 （3） 包 括工具库架体 Ⅱ（301） 、 工具库台板 Ⅱ（302） 及清理组件 Ⅱ（303） ， 其中工具库架体 Ⅱ（301） 的顶部设置 工具库台板 Ⅱ（302） ， 工具库台板 Ⅱ（302） 上设置多个清理 组件Ⅱ（303） ； 清理组件 Ⅱ（303） 包括工具头支架 Ⅱ（303‑1） 、 工具头 Ⅱ（303‑2） 及工具快换头 Ⅱ（303‑ 3） ， 其中工具头支架 Ⅱ（303‑1） 设置于工具库台板 Ⅱ（302） 上， 工具头 Ⅱ（303‑2） 放置于工具 头支架Ⅱ（303‑1） 上， 且连接端设有工具 快换头Ⅱ（303‑3） 。 7.根据权利要求1所述的药浆自动清 理系统， 其特征在于， 所述零件清 理总装包括喷淋 器清理总装 （5） 、 连接筒清理总装 （6） 及花板清理总装 （7） ， 喷淋器清理总装 （5） 用于定位喷 淋器； 连接筒清理总装 （6） 用于 定位连接筒； 花板清理总装 （7） 用于 定位花板。 8.根据权利要求7所述的药浆自动清理系统， 其特征在于， 所述喷淋器清理总装 （5） 包 括喷淋器工装放置架 （501） 、 喷淋器放置架 （502） 及喷淋器接料盒 （503） ， 其中喷淋器工装放 置架 （501） 上排列有多个喷淋器放置架 （502） ， 喷淋器放置架 （502） 用于定位喷淋器 （504） ， 各喷淋器放置架 （5 02） 的底部设有一喷淋器接料盒 （5 03） 。 9.根据权利要求7所述的药浆自动清理系统， 其特征在于， 所述连接筒清理总装 （6） 包权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115415264 A 2括连接筒放置架组件 （601） 、 连接筒放置架 （602） 及接料盒 （603） ， 其中连接筒放置架 （602） 设置于连接筒放置架组件 （601） 上， 连接筒放置架 （602） 用于定位连接筒 （604） ， 接料盒 （603） 设置于连接筒放置架 （6 02） 的底部 。 10.根据权利要求7所述的药浆自动清理系统， 其特征在于， 所述花板清 理总装 （7） 包括 花板放置架 （701） 、 花板固定组件 （702） 及花板接料盒 （703） ， 其中花板放置架 （701） 的顶部 排列有多个花板固定组件 （702） ， 各花板固定组件 （702） 用于 定位一花板 （704） 。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115415264 A 3