(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210650019.5 (22)申请日 2022.06.09 (71)申请人 博歌科技有限公司 地址 中国香港科 学园科技大道西19号21 1 室 (72)发明人 林朗熙　李浩贤　方晋谦　 (74)专利代理 机构 北京汇泽知识产权代理有限 公司 11228 专利代理师 关宇辰 (51)Int.Cl. B25J 11/00(2006.01) B25J 9/16(2006.01) B25J 19/02(2006.01) A61L 2/24(2006.01) A61L 2/10(2006.01)A61L 2/22(2006.01) A61L 9/14(2006.01) A61L 9/20(2006.01) G06V 20/00(2022.01) G06V 10/44(2022.01) G06V 10/74(2022.01) G06V 10/82(2022.01) (54)发明名称 一种多机 器人智能控制交 互平台 (57)摘要 本发明属于机器人技术领域， 具体提供了一 种多机器人智能控制 交互平台， 包括： 通用机器 人任务控制平台， 用于监控各机器人及外部设备 的状态与位置， 以联动控制外部设备及机器人的 行为； 多个外部设备， 用于根据所述通用机器人 任务控制平台的控制信号进行相应的行为； 多个 机器人， 用于获取各所述机器人对应的现场图像 信息， 并根据所述通用机器人任务控制平台的控 制信号进行相应的行为。 该方案实现了不同机器 人与不同外部设备间的快速通信与控制功能， 且 同时还能对不同品牌机器人进行操作与统一监 控。 通过通用机器人任务控制平台对所有机器 人、 外部设备进行监控， 并进行统一联动控制， 以 实现远程复杂任务的自动化完成。 权利要求书2页 说明书8页 附图3页 CN 115070789 A 2022.09.20 CN 115070789 A 1.一种多机器人智能控制交 互平台， 其特 征在于， 包括： 通用机器人任务控制平台， 用于监控各机器人及外部设备的状态与位置， 以联动控制 外部设备及机器人的行为； 多个外部设备， 用于根据所述 通用机器人任务控制平台的控制信号进行相应的行为； 多个机器人， 用于获取各所述机器人对应的现场图像信息， 并根据所述通用机器人任 务控制平台的控制信号进行相应的行为。 2.根据权利要求1所述的多机器人智能控制交互平台， 其特征在于， 所述外部设备包括 自动门、 升降机、 电子锁及消毒设备。 3.根据权利要求1所述的多机器人智能控制交互平台， 其特征在于， 各所述现场图像信 息包括颜色、 比例、 分辨 率及角度。 4.根据权利要求3所述的多机器人智能控制交互平台， 其特征在于， 所述通用机器人任 务控制平台根据各机器人 的现场图像信息， 自动计算每组地图间的变换矩阵， 把有重覆盖 区域的地图A及地图B中的中的重合位置进行配对， 将各地图结合在一起， 生成一组更大 的 拼合地图， 并使用拼合地图同时监察不同机器人状态及位置， 不同机器人通过所述拼合地 图互相看见对方的位置 。 5.根据权利要求4所述的多机器人智能控制交互平台， 其特征在于， 各机器人通过所述 通用机器人任务控制平台于不同时间看见同一地点或地标， 由此所有机器人最少只利用一 个摄像头轮流于不同时间进行地图描绘， 便可生成所述拼合地图， 不需要每个机器人都有 一个摄像头， 也不需要同时出发和同时开始描绘地图。 6.根据权利要求4所述的多机器人智能控制交互平台， 其特征在于， 当机器人需要切换 地图时或多个机器人需要互相合作时， 所述通用机器人任务控制平台从所述拼合地图中提 取信息并进行处 理； 与此同时， 通过 所述拼合地图的信息实现对多个品牌机器人进行监控。 7.根据权利要求4所述的多机器人智能控制交互平台， 其特征在于， 所述拼合地图的形 成过程具体包括： 第一步， 测量作为观察者的机器 人A与作为被观察者的机器 人B之间的相对方位zb、 相对 距离zd及相对定向zo； 第二步， 根据各相对值， 计算机器人A和机器人B在各自的本地地图中到对方的位置和 方向。 8.根据权利要求4所述的多机器人智能控制交互平台， 其特征在于， 所述拼合地图的形 成过程具体包括： 第一步， 当机器人捕获图像I a时， 图像I a利用基于NetVLAD的全局描述子与先前由其他 机器人捕获的图像进行匹配； 第二步， 计算得到上面匹配的两个图像之间的单应性矩阵H； 第三步， 借助 单应性矩阵H， 第二次捕获同一地点的机器人A便知晓另一个机器人B在机 器人A的地图中的位置和方位。 9.根据权利要求1所述的多机器人智能控制交互平台， 其特征在于， 所述机器人设有供 消毒设备使用的接口， 所述通用机器人任务控制平台控制所述机器人发出消毒控制信号， 以控制消毒设备消毒。 10.根据权利要求1所述的多机器人智能控制交互平台， 其特征在于， 所述通用机器人权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115070789 A 2任务控制平台用于提供标准协议以点对点通信形式(Peer  to Peer Network)让不同型号 机器人以内建加密型式连网， 实行同步协作。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115070789 A 3