(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 20221075740 5.4 (22)申请日 2022.06.30 (71)申请人 上海商汤智能科技有限公司 地址 200233 上海市徐汇区桂平路391号3 号楼1605A室 (72)发明人 胡琨　刘浩　吴一超　梁鼎　 (74)专利代理 机构 广州三环 专利商标代理有限 公司 44202 专利代理师 董文俊 (51)Int.Cl. G06T 7/00(2017.01) G06T 7/70(2017.01) G06V 10/25(2022.01) G06V 10/44(2022.01) G06V 10/74(2022.01)G06V 10/75(2022.01) (54)发明名称 画面区域变化检测方法、 装置、 电子设备和 存储介质 (57)摘要 本申请实施例提供一种画面区域变化检测 方法、 装置、 电子设备和存储介质， 所述方法包 括： 获取第一图像和第二图像； 分别对第一图像 和第二图像进行关键点提取， 获得第一图像中各 第一关键点的特征信息和位置信息， 以及第二图 像中各第二 关键点的特征信息和位置信息； 基于 各第一关键点和各第二关键点的特征信息进行 关键点匹配， 获得匹配的关键点对及其匹配度信 息； 根据各关键点对的匹配度信息对 各关键点对 进行筛选， 获得至少一个第一目标关键点对； 根 据各第一目标关键点对中的第一关键点和第二 关键点的位置信息， 确定第一图像与第二图像的 画面区域是否发生相对变化。 采用本申请实施 例， 可以提高检测的准确性、 稳定性和速度。 权利要求书3页 说明书20页 附图3页 CN 115063381 A 2022.09.16 CN 115063381 A 1.一种画面区域变化检测方法， 其特 征在于， 所述方法包括： 获取第一图像和第二图像； 分别对所述第 一图像和所述第 二图像进行关键点提取， 获得所述第 一图像中各第 一关 键点的特 征信息和位置信息， 以及所述第二图像中各第二关键点的特 征信息和位置信息； 基于各所述第 一关键点和各所述第 二关键点的特征信 息进行关键点匹配， 获得匹配的 关键点对及其匹配度信息， 每一所述关键点对中包括 一个第一关键点和一个第二关键点； 根据各所述关键点对的匹配度信 息对各所述关键点对进行筛选， 获得至少一个第 一目 标关键点对； 根据各所述第 一目标关键点对中的第 一关键点和第 二关键点的位置信 息， 确定所述第 一图像与所述第二图像的画面区域是否发生相对变化。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述基于各所述第 一关键点和各所述第 二 关键点的特 征信息进行关键点匹配， 获得匹配的关键点对及其匹配度信息， 包括： 根据各所述第 一关键点和各所述第 二关键点的特征信 息， 获得各所述第 一关键点与 各 所述第二关键点之间的特 征距离； 基于各所述第 一关键点与 各所述第 二关键点之间的特征距离进行关键点匹配， 获得匹 配的关键点对， 所述匹配度信息包括匹配距离， 所述匹配距离为所述关键点对中的第一关 键点与第二关键点之间的特 征距离。 3.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 所述根据各所述关键点对的匹配度信 息对 各所述关键点对进行筛 选， 获得至少一个第一目标关键点对， 包括： 从各所述关键点对的匹配距离 中选取最小 匹配距离， 基于所述最小匹配距离确定匹配 距离阈值； 根据匹配距离小于或等于所述匹配距离 阈值的关键点对， 获得至少一个第 一目标关键 点对。 4.根据权利要求3所述的方法， 其特征在于， 所述根据匹配距离小于或等于所述匹配距 离阈值的关键点对， 获得至少一个第一目标关键点对， 包括： 在匹配距离小于或等于所述匹配距离阈值的关键点对的数量小于或等于预设数量的 情况下， 将所有的匹配距离小于或等于所述匹配距离阈值的关键点对， 确定为第一 目标关 键点对； 或， 在匹配距离小于或等于所述匹配距离阈值的关键点对的数量大于所述预设数量的情 况下， 按照匹配距离从小到大 的顺序， 对所有的匹配距离小于或等于所述匹配距离阈值的 关键点对进行排序， 将其中排序靠前 的所述预设数量的关键点对， 确定为第一目标关键点 对。 5.根据权利要求1至4中任意一项所述的方法， 其特征在于， 所述根据各所述第一目标 关键点对中的第一关键点和第二关键点的位置信息， 确定所述第一图像与所述第二图像的 画面区域是否发生相对变化， 包括： 根据各所述第 一目标关键点对中的第 一关键点和第 二关键点的位置信 息， 获得各所述 第一目标关键点对的位置偏差； 根据各所述第 一目标关键点对的位置偏差对各所述第 一目标关键点对进行筛选， 获得 第二目标关键点对；权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 115063381 A 2基于所述第 一目标关键点对和所述第 二目标关键点对的数量， 确定所述第 一图像与 所 述第二图像的画面区域是否发生相对变化。 6.根据权利要求5所述的方法， 其特 征在于， 包括： 所述根据 各所述第 一目标关键点对中的第 一关键点和第 二关键点的位置信 息， 获得各 所述第一目标关键点对的位置偏差， 包括： 根据各所述第 一目标关键点对中的第 一关键点和第 二关键点的位置信 息， 获得各所述 第一目标关键点对中的第一关键点与第二关键点之 间的欧式距离， 作为各所述第一目标关 键点对的位置偏差； 和/或， 所述根据 各所述第 一目标关键点对的位置偏差对各所述第 一目标关键点对进行筛选， 获得第二目标关键点对， 包括： 将位置偏差小于或等于预设的位置偏差 阈值的第 一目标关键点对， 确定为第 二目标关 键点对； 和/或， 所述基于所述第 一目标关键点对和所述第 二目标关键点对的数量， 确定所述第 一图像 与所述第二图像的画面区域是否发生相对变化， 包括： 根据数量差与所述第一目标关键点对的数量的比值的平方值， 获得置信度， 其中， 所述 数量差为所述第一目标关键点对与所述第二目标关键点对的数量差； 根据所述置信度， 确定所述第一图像与所述第二图像的画面区域是否发生相对变化。 7.根据权利要求6所述的方法， 其特征在于， 所述根据数量差与 所述第一目标关键点对 的数量的比值的平方值， 获得置信度， 包括： 将数量差与所述第一目标关键点对的数量的比值的平方值， 确定为第一置信度， 所述 置信度包括所述第一置信度； 所述根据 所述置信度， 确定所述第 一图像与所述第 二图像的画面 区域是否发生相对变 化， 包括： 在所述第一置信度大于或等于预设的第 一置信度阈值的情况下， 确定所述第 一图像与 所述第二图像的画面区域发生了相对变化； 或， 在所述第一置信度小于所述第 一置信度阈值的情况下， 确定所述第 一图像与 所述第二 图像的画面区域未发生相对变化。 8.根据权利要求6所述的方法， 其特征在于， 所述根据数量差与 所述第一目标关键点对 的数量的比值的平方值， 获得置信度， 包括： 使用预设数值减去数量差与 所述第一目标关键点对的数量的比值的平方值， 获得第 二 置信度， 所述置信度包括所述第二置信度； 所述根据 所述置信度， 确定所述第 一图像与所述第 二图像的画面 区域是否发生相对变 化， 包括： 在所述第二置信度大于或等于预设的第 二置信度阈值的情况下， 确定所述第 一图像与 所述第二图像的画面区域未发生相对变化； 或， 在所述第二置信度小于所述第 二置信度阈值的情况下， 确定所述第 一图像与 所述第二 图像的画面区域发生了相对变化。权　利　要　求　书 2/3 页 3 CN 115063381 A 3