(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210853736.8 (22)申请日 2022.07.11 (71)申请人 国网河北省电力有限公司衡水 供电 分公司 地址 053000 河北省衡水市桃城区人民东 路185号 申请人 国家电网有限公司 (72)发明人 李宁　程旭　李健　卢景才　刘超　 张康　李安昌　柳锦龙　王鹏　 崔瑞泽　 (74)专利代理 机构 石家庄国为知识产权事务所 13120 专利代理师 刘少卿 (51)Int.Cl. G06T 7/00(2017.01)G06T 3/40(2006.01) G06V 10/44(2022.01) G06V 10/74(2022.01) H04N 5/232(2006.01) (54)发明名称 电力线巡 检方法及巡 检平台 (57)摘要 本发明涉及电力检修设备技术领域， 尤其涉 及一种电力线巡检方法及巡检平台， 本发明方法 首先获取定位特征， 然后， 对巡检图像进行预处 理获得中间图像， 接着， 在所述中间图像中寻找 所述定位特征， 获取特征标记， 以及， 基于 所述特 征标记更新所述定位特征， 最后， 输出包括有所 述巡检图像的数据包， 上述过程， 保证在拍摄时 确定拍摄图像的质量， 使得拼接能力好， 然后， 在 平台侧对图像进行拼接， 建立图像与地理位置的 映射， 当通过缺陷查找找到缺陷时， 根据映射关 系， 找到缺陷发生的位置。 本发明方法， 其处理图 像， 使之能够完成顺利拼接， 使得平台侧能够自 动化完成缺陷查找和缺陷定位， 提高了巡检效 率， 减轻了 巡检工作的劳动强度。 权利要求书2页 说明书10页 附图2页 CN 115393273 A 2022.11.25 CN 115393273 A 1.一种电力线巡检方法， 其特 征在于， 包括： 获取定位特征， 其中， 所述定位特征基于前序图像获取， 所述前序图像表征目标电力线 巡检定位的图像； 对巡检图像进行预处理获得中间图像， 其中， 所述巡检图像基于电力线路延伸方向获 取， 所述中间图像用于与所述 起始端图像进行格式化统一； 在所述中间图像中寻找所述定位特征， 获取特征标记， 以及， 基于所述特征标记更新所 述定位特征， 其中， 所述特征标记用于表征所述定位特征在所述中间图像中的位置， 更新的 所述定位特 征基于特 征标记从所述中间图像中获取； 输出包括有所述巡检图像的数据包。 2.根据权利要求1所述的电力线巡检方法， 其特征在于， 所述对巡检图像进行预处理获 得中间图像， 包括： 对所述巡检图像进行去色， 获得 灰度巡检图； 根据预设条件， 对调整所述灰度巡检图的图像尺寸和分辨 率， 获得压缩巡检图； 基于所述压缩巡检图的每 个像素点的像素值， 进行运 算， 获得平均值和标准差； 根据预设模板、 所述平均值以及标准差， 将所述压缩巡检图的多个像素点映射到指定 的像素值范围， 获得中间图像， 其中， 所述预设模板用于表征所述中间图像多个像素值的平 均值和标准差 。 3.根据权利要求1所述的电力线巡检方法， 其特征在于， 所述定位特征为表征图像的特 征矩阵， 在所述中间图像中寻找所述定位特 征， 获取特征标记， 包括： 数据块获取步骤： 按照预定顺序从所述中间图像 中获取多个数据块， 其中， 数据块与所 述特征矩阵同型， 数据块的每 个单元用于表征对应 像素的像素值； 将所述特 征矩阵的转置矩阵与所述多个数据块做点乘计算， 获得多个中间量； 从所述多个中间量中确定至少三个最大值， 以及， 在所述中间图像中确定三个参考位 置， 其中， 所述 三个参考位置表征 所述三个最大值所对应 像素块在所述中间图像中的位置； 若所述三个最大值未达到预设条件， 则根据 所述三个参考位置， 调整所述中间图像， 以 及， 输出指示调整获取巡检图像方式的消息， 并跳转至所述数据块获取步骤； 否则， 将所述 三个最大值中最大的值所对应的位置确定为特 征标记。 4.根据权利要求3所述的 电力线巡检方法， 其特征在于， 所述预设条件包括： 相似阈值 以及距离区间， 所述若 所述三个最大值未达到预设条件， 则根据所述三个参考位置， 调整 所 述中间图像， 包括： 若所述三个最大值中的两个较小的值至少其中之一大于或等于相似阈值， 则获取计算 三个参考位置彼此之间的距离； 若所述三个参考位置彼此之间的距离 中至少一个距离未在阈值 区间， 则根据 所述三个 参考位置彼此之间的距离对所述中间图像进行缩放； 若所述三个最大值中的最大值所对应像素块未在所述中间图像中的预定区域， 则根据 所述三个最大值中的最大值所对应 像素块的位置， 对所述中间图像进行旋转。 5.根据权利要求1 ‑4任一项所述的电力线巡检方法， 其特征在于， 所述基于所述特征标 记更新所述定位特 征， 包括： 行查找步骤： 获取 特征标记在所述中间图像中所在的行为目标 行；权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115393273 A 2基于所述特 征标记在所述中间图像的列以及列偏移值， 确定目标列； 获取所述中间图像中在所述目标行以及所述目标列的目标图像块， 其中， 所述目标图 像块为数据矩阵， 所述目标图像块与所述定位特 征为同型矩阵； 确定目标图像块与样本 图像块的相似度， 其中， 所述样本 图像块为表征电力线特征的 图像块； 若所述相似度超过阈值， 则将所述目标图像块作为定位特 征； 否则， 对所述目标列做预定距离的偏移， 并跳转至所述行查找步骤。 6.根据权利要求5所述的电力线巡检方法， 其特征在于， 所述确定目标图像块与样本图 像块的相似度， 包括： 计算所述目标图像块与所述样本图像块的差， 获得差矩阵； 计算所述差矩阵中各个元 素的平方和， 作为相似度。 7.一种电力线巡检平台， 其特征在于， 接收通过所述权利要求1 ‑6任一项所述电力线巡 检方法获取的多个所述数据包， 还基于多个所述数据包按照如下步骤 对数据包进行处 理： 获取多个地理坐标、 多个所述特征标记以及多个取景参数， 其中， 地理坐标与所述巡检 图像相对应， 所述地理坐标表征采集所述巡检图像的装置的坐标， 取景参数表征拍摄巡检 图像时的取 景参数； 根据多个所述特 征标记， 对多个所述数据包中的巡检图像进行拼接， 获得全景图； 根据所述多个地理坐标以及所述多个取景参数， 获取电力线的坐标曲线， 所述坐标曲 线与所述全景图相对应； 根据缺陷特 征， 对所述全景图进行缺陷筛查， 所述 缺陷特征表征电力线缺陷； 若电力线存在缺陷， 则根据所述全景图与所述坐标曲线的映射关系， 确定缺陷发生的 地理位置 。 8.一种电力线巡检装置， 其特 征在于， 包括： 定位特征获取模块， 用于获取定位特征， 其中， 所述定位特征基于前序图像获取， 所述 前序图像表征目标电力线巡检定位的图像； 图像预处理模块， 用于对巡检图像进行预处理获得中间图像， 其中， 所述巡检图像基于 电力线路延伸方向获取， 所述中间图像用于与所述 起始端图像进行格式化统一； 图像特征标记模块， 用于在所述中间图像中寻找所述定位特征， 获取特征标记， 以及， 基于所述特征标记更新所述定位特征， 其中， 所述特征标记用于表征所述定位特征在所述 中间图像中的位置， 更新的所述定位特 征基于特 征标记从所述中间图像中获取； 以及， 巡检图像输出模块， 用于 输出包括有所述巡检图像的数据包。 9.一种终端， 包括存储器和 处理器， 所述存储器中存储有可在所述处理器上运行的计 算机程序， 其特征在于， 所述处理器执行所述计算机程序时实现如上 的权利要求1至6中任 一项所述方法的步骤。 10.一种计算机可读存储介质， 所述计算机可读存储介质存储有计算机程序， 其特征在 于， 所述计算机程序被处 理器执行时实现如上的权利要求1至 6中任一项所述方法的步骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115393273 A 3