(19)国家知识产权局 (12)发明 专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202210824316.7 (22)申请日 2022.07.14 (65)同一申请的已公布的文献号 申请公布号 CN 114898236 A (43)申请公布日 2022.08.12 (73)专利权人 深圳联和智慧科技有限公司 地址 518000 广东省深圳市南 山区粤海街 道高新区社区科技南路16号深圳湾 科 技生态园11栋A2805 (72)发明人 杨翰翔　肜卿　 (74)专利代理 机构 广州博联知识产权代理有限 公司 44663 专利代理师 梁志标 (51)Int.Cl. G06V 20/17(2022.01)G06V 10/44(2022.01) G06V 10/62(2022.01) G06V 10/74(2022.01) G06V 10/82(2022.01) G06V 20/54(2022.01) G06N 3/04(2006.01) G06T 7/246(2017.01) G05D 1/10(2006.01) H04B 7/185(2006.01) H04N 5/76(2006.01) 审查员 张倩倩 (54)发明名称 一种基于无人机的渣土车监测方法、 系统及 云平台 (57)摘要 本申请的基于无人机的渣土车监测方法、 系 统及云平台， 能够对无人机在监测到目标渣土车 存在违规倾倒行为时所上传的违规倾倒监测图 像进行识别以得到车辆信息， 进而基于车辆信息 确定目标渣土车的全局行驶路径， 这样可以通过 全局行驶路径确定针对目标渣土车的飞行跟踪 路径， 以通过 飞行跟踪路径向无人机发送跟踪飞 行指示， 以使无人机对目标渣土车进行跟踪并录 像。 本申请借助无人机技术， 能够高效、 及时地实 现对渣土 车的违规倾倒行为的持续性监测跟踪， 无需在大部分路段增设摄像头， 能够高效、 及时 地实现渣土车的违规倾倒行为监测， 并为后续的 渣土车治理提供依据。 权利要求书4页 说明书10页 附图2页 CN 114898236 B 2022.10.14 CN 114898236 B 1.一种基于无人机的渣土车监测方法， 其特征在于， 应用于与无人机通信连接的渣土 车监测云平台， 所述方法包括： 接收无人机在监测到目标渣土车存在违规 倾倒行为时所 上传的违规 倾倒监测图像； 对所述违规 倾倒监测图像进行识别， 得到所述违规 倾倒监测图像中的车辆信息； 通过所述车辆信息确定所述目标渣土车的全局行驶路径； 根据所述全局行驶路径确定针对所述目标渣土车的飞行跟踪路径， 包括： 通过飞行冲突分析网络的轨迹描述挖掘单元， 对基于所述全局行驶路径所确定的包含 多个电子地图区域的待分析电子地图进行轨迹描述挖掘， 得到每一个所述电子地图区域对 应的轨迹描述内容； 其中， 所述 飞行冲突分析网络， 用于对待分析电子地图进 行两个或两个 以上飞行冲突类型的分析； 通过所述飞行冲突分析网络的飞行状态检测单元， 分别基于各所述电子地图区域对应 的轨迹描述内容， 确定相应的所述电子地图区域与各 所述飞行冲突类型的相关度； 从所述多个电子地图区域中， 分别 筛选与各所述飞行冲突类型的相关度符合相关度判 定指标的电子地图区域， 并将筛选的电子地图区域作为从所述待分析电子地图中挖掘的飞 行冲突地图信息； 对所述飞行冲突地图信 息进行飞行路径重构， 得到针对所述目标渣土车的飞行跟踪路 径； 基于所述飞行跟踪路径向所述无人机发送跟踪飞行指示， 以使所述无人机对所述目标 渣土车进行跟踪并录像。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特 征在于， 所述方法还 包括： 获取所述无人机在跟踪所述目标渣土车的过程中反馈的录像数据。 3.根据权利要求1所述的方法， 其特 征在于， 对所述违规 倾倒监测图像进行识别， 得到所述违规 倾倒监测图像中的车辆信息， 包括： 利用事先完成训练的长短期记忆神经网络对所述违规倾倒监测图像进行图像特征提 取， 得到特 征提取结果； 基于所述特 征提取结果得到所述车辆信息； 通过所述车辆信息确定所述目标渣土车的全局行驶路径， 包括： 通过所述车辆信 息在预设车辆数据库中查询与 所述目标渣土车对应的行车定位记录， 通过所述行车定位记录生成所述目标渣土车的全局行驶路径。 4.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述轨迹描述挖掘单元包括多个轨迹描述 挖掘模块， 每 个所述轨 迹描述挖掘模块对应一个所述电子地图区域； 所述通过飞行冲突分析网络的轨迹描述挖掘单元， 对基于所述全局行驶路径所确定的 包含多个电子地图区域的待分析电子地图进 行轨迹描述挖掘， 得到每一个所述电子地图区 域对应的轨 迹描述内容， 包括： 分别基于各 所述轨迹描述挖掘模块实施以下步骤： 通过所述轨迹描述挖掘模块， 对基于所述全局行驶路径所确定的包含多个电子地图区 域的待分析电子地图进行轨 迹描述挖掘， 得到相应的电子地图区域的轨 迹描述内容； 相应的， 所述通过所述轨迹描述挖掘模块， 对基于所述全局行驶路径所确定的包含多 个电子地图区域的待分析电子地图进 行轨迹描述挖掘， 得到相应的电子地图区域的轨迹描权　利　要　求　书 1/4 页 2 CN 114898236 B 2述内容， 包括： 通过所述轨迹描述挖掘模块， 将所述待分析电子地图拆解 为多个待定电子地图区域； 分别对各所述待定电子地图区域进行轨迹描述挖掘， 得到每一个所述待定电子地图区 域对应的轨 迹描述内容； 从所述多个待定电子地图区域中， 筛选轨迹描述内容最大的待定电子地图区域， 并将 筛选的待定电子地图区域的轨迹描述内容作为与所述轨迹描述挖掘模块对应的电子地图 区域的轨 迹描述内容； 相应的， 当所述轨迹描述挖掘模块用于对目标面积的电子地图区域进行轨迹描述挖掘 时， 所述将所述待分析电子地图拆解 为多个待定电子地图区域， 包括： 对所述待分析电子地图中的地图坐标集进行层次化搜索， 并针对层次化搜索到的每个 地图坐标集实施以下步骤： 将层次化搜索到的地图坐标集作为初始地图坐标集， 从所述待分析电子地图中挖掘所 述目标面积的待定电子地图区域。 5.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述通过所述飞行冲突分析网络的飞行状 态检测单元， 分别基于各所述电子地图区域对应的轨迹描述内容， 确定相应的所述电子地 图区域与各 所述飞行冲突类型的相关度， 包括： 分别针对各 所述电子地图区域实施以下步骤： 获取各所述飞行冲突类型的冲突紧急程度； 通过所述飞行冲突分析网络的飞行状态检测单元， 基于所述电子地图区域对应的轨迹 描述内容和各所述飞行冲突类型的冲突紧急程度， 分别确定所述电子地图区域与各所述 飞 行冲突类型的相关度。 6.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述从所述多个电子地图区域中， 分别筛 选与各所述飞行冲突类型的相关度符合相关度判定指标的电子地图区域， 包括： 分别针对各 所述飞行冲突类型实施以下步骤： 基于各所述电子地图区域与 所述飞行冲突类型的相关度， 对各所述电子地图区域进行 整理， 得到电子地图区域队列； 按照所述相关度的大小顺序， 从所述电子地图区域队列中， 筛选目标数目的 电子地图 区域， 将筛选的电子地图区域作为与所述飞行冲突类型的相关度符合相关度判定指标的电 子地图区域； 或者， 所述从所述多个电子地图区域中， 分别筛选与 各所述飞行冲突类型的相关度符合相关 度判定指标的电子地图区域， 包括： 分别针对各 所述飞行冲突类型实施以下步骤： 获取与所述飞行冲突类型相对应的设定相关度； 从所述多个电子地图区域中， 筛选与所述飞行冲突类型的相关度达到设定相关度的电 子地图区域， 将筛选的电子地图区域作为与所述 飞行冲突类型的相关度符合相关度判定指 标的电子地图区域。 7.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述通过飞行冲突分析网络的轨迹描述挖 掘单元， 对基于所述全局行驶路径所确定的包含多个电子地图区域的待分析电子地图进 行权　利　要　求　书 2/4 页 3 CN 114898236 B 3