(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210974669.5 (22)申请日 2022.08.15 (71)申请人 湖南国科微电子股份有限公司 地址 410131 湖南省长 沙市长沙经济技 术 开发区泉塘街道东十路南段9号 (72)发明人 周震　袁涛　曾纪国　倪亚宇　 徐朋飞　 (74)专利代理 机构 北京超凡宏宇专利代理事务 所(特殊普通 合伙) 11463 专利代理师 姚大雷 (51)Int.Cl. G06V 20/17(2022.01) G06V 10/32(2022.01) G06V 10/44(2022.01) G06V 10/74(2022.01)G06V 10/75(2022.01) G06V 10/764(2022.01) G06V 10/82(2022.01) G06N 3/04(2006.01) G06N 3/08(2006.01) G06T 7/73(2017.01) (54)发明名称 目标地图的构建方法、 装置、 计算机设备及 可读存储介质 (57)摘要 本发明公开了目标地图的构建方法、 装置、 计算机设备及可读存储介质， 涉及视觉处理领 域， 方法包括： 获取连续的多帧三维影像； 将每帧 三维影像输入至预设的目标检测网络中， 得到每 帧三维影像中的每个目标的类别和影像特征表 示； 根据每个目标的影像特征表示， 则将不同帧 所述三维影像中相似或相同的目标的影像特征 表示设置为相同的值； 根据预设分类规则和每个 目标的类别， 确定所有目标中的静态目标； 根据 每个静态目标的影像特征表示生成目标地图。 基 于此， 本发 明使得视觉同步定位与建图中的回环 检测及重定位等地图检索任务能基于目标地图 以进行， 避免了仅采用特征地图而导致建图精度 受环境光照、 相机 视角等影响较大的情况。 权利要求书3页 说明书13页 附图4页 CN 115359375 A 2022.11.18 CN 115359375 A 1.一种目标地图的构建方法， 其特 征在于， 包括： 获取连续的多帧三维影 像； 将每帧所述三维影像输入至目标检测网络， 得到每帧所述三维影像中每个目标的类别 和每个所述目标的影 像特征表示； 根据每个目标的影像特征表示， 将不同帧所述三维影像中相似的目标的影像特征表示 设置为相同的值； 基于预设 分类规则， 根据每 个所述目标的类别确定所有所述 三维影像中的静态目标； 根据每个所述静态目标的影 像特征表示生成目标地图。 2.根据权利要求1所述的目标地图的构建方法， 其特征在于， 所述目标检测网络包括识 别模块和特 征提取模块； 所述将每帧所述三维影像输入至目标检测网络， 得到每帧所述三维影像中每个目标的 类别和每 个所述目标的影 像特征表示， 包括： 将每帧所述三维影像输入至所述识别模块， 得到每帧所述三维影像中每个目标的类别 和每个所述目标的所在的边界框； 基于所述特征提取模块， 对每个所述目标的所在的边界框对应的影像进行特征提取， 得到每个所述目标的影 像特征表示。 3.根据权利要求2所述的目标地图的构建方法， 其特征在于， 所述基于所述特征提取模 块， 对每个所述目标 的所在的边界框对应的影像进行特征提取， 得到每个所述目标 的影像 特征表示， 包括： 将每个所述目标的所在的边界框对应的影 像映射为二维图像； 将所述二维图像的尺寸调整为预设大小； 将调整尺寸后的二维图像输入至所述特征提取模块， 得到每个所述目标的影像特征表 示。 4.根据权利要求2所述的目标地图的构建方法， 其特征在于， 所述根据每个目标的影像 特征表示， 将不同帧所述 三维影像中相似的目标的影 像特征表示设置为相同的值， 包括： 针对连续的两帧三维影像， 对前后两帧三维影像中目标的影像特征表示进行相似检 测， 以将后一帧三 维影像中的每个目标分为第一目标和 第二目标， 其中， 所述第一目标表 示 前一帧三 维影像中存在与所述第一目标相似的相似目标， 所述第二目标表示所述前一帧三 维影像中不存在与所述第二目标相似的相似目标； 将所述第一目标的影 像特征表示替换为对应的相似目标的影 像特征表示。 5.根据权利要求4所述的目标地图的构建方法， 其特征在于， 所述针对连续的两帧三维 影像， 对前后两帧三维影像中目标的影像特征表示进行相似检测， 以将后一帧三维影像中 的每个目标分为第一目标和第二目标， 包括： 针对连续的两帧三维影像， 计算后一帧三维影像中每个目标的影像特征表示与前一帧 三维影像中每个目标的影 像特征表示的余弦相似度， 得到余弦相似度矩阵； 基于匈牙利匹配算法和所述余弦相似度矩阵， 对所述后一帧三维影像中每个目标进行 匹配； 将匹配成功的目标作为第 一目标， 及将匹配失败的目标作为第二目标， 其中， 所述第一 目标对应的匹配结果代 表所述第一目标对应的相似目标。权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 115359375 A 26.根据权利要求4所述的目标地图的构建方法， 其特征在于， 所述针对连续的两帧三维 影像， 对前后两帧三维影像中目标的影像特征表示进行相似检测， 以将后一帧三维影像中 的每个目标分为第一目标和第二目标之后， 所述将所述第一目标的影像特征表示替换为对 应的相似目标的影 像特征表示之前， 所述方法还 包括： 针对连续的两帧三维影像， 根据两帧三维影像中第一目标对应的相似目标， 确定所述 前一帧三维影像的第一 目标中的可匹配目标， 其中， 所述可匹配目标不为后一帧三维影像 中第一目标对应的相似目标； 针对连续的两帧三维影像， 计算后一帧三维影像中每个第 二目标的边界框与 前一帧三 维影像中每个可匹配目标的边界框的交并比， 得到交并比矩阵； 根据匈牙利匹配算法和所述交并比矩阵， 对每 个所述第二目标进行匹配； 针对匹配成功的第 二目标， 将所述第 二目标的匹配结果对应的可匹配目标作为所述第 二目标的相似目标， 并将所述第二目标设置为第一目标。 7.根据权利要求2所述的目标地图的构建方法， 其特征在于， 所述获取连续的多帧三维 影像之后， 所述基于预设分类规则， 根据每个所述 目标的类别确定所有所述三维影像中的 静态目标之前， 所述方法还 包括： 利用预设的图像特征提取算法， 对每帧所述三维影像进行图像特征提取， 得到每帧所 述三维影像中的多个特 征点； 所述基于预设分类规则， 根据每个所述目标的类别确定所有所述三维影像中的静态目 标， 包括： 基于预设分类规则， 根据每个所述目标的类别将每帧所述三维影像中的所有目标划分 为静态目标、 动态目标以及其 他目标； 针对每个所述其他目标， 对所述其他目标所属的每帧所述三维影像中， 所述其他目标 所在的边界框中的影 像进行投影， 得到投影区域； 将所述其他目标的所有投影区域中， 未存在遮挡的投影区域对应的三维影像作为创建 帧影像； 根据所述创建帧影 像中的多个特 征点， 确定所述 其他目标对应的目标 特征点； 在所述其他目标所属的除创建帧影像外的每帧三维影像中， 计算所述目标特征点与对 极线的距离的平均值； 若所述平均值小于预设阈值， 则将所述 其他目标作为静态目标。 8.根据权利要求1所述的目标地图的构建方法， 其特征在于， 所述根据每个所述静态目 标的影像特征表示生成目标地图， 包括： 针对每个所述静态目标， 若在所有所述三维影像中， 超过预设帧数量的三维影像中存 在所述静态目标， 则根据所述静态目标的影 像特征表示生成目标地图。 9.一种目标地图的构建装置， 其特 征在于， 包括： 获取模块， 用于获取 连续的多帧三维影 像； 目标检测模块， 用于将每帧所述三维影像输入至目标检测网络， 得到每帧所述三维影 像中每个目标的类别和每 个所述目标的影 像特征表示； 设置模块， 用于根据每个目标的影像特征表示， 将不同帧所述三维影像中相似的目标 的影像特征表示设置为相同的值；权　利　要　求　书 2/3 页 3 CN 115359375 A 3