(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211329227.1 (22)申请日 2022.10.27 (71)申请人 广州高新兴机 器人有限公司 地址 510530 广东省广州市黄埔区科 学城 开创大道 2819号A6 08房 （仅限办公） (72)发明人 刘振轩　姚沐武　柏林　刘彪　 舒海燕　沈创芸　祝涛剑　王恒华　 方映峰　 (74)专利代理 机构 广州国鹏知识产权代理事务 所(普通合伙) 44511 专利代理师 葛红 (51)Int.Cl. G06V 20/60(2022.01) G06V 10/82(2022.01) G06V 10/24(2022.01) (54)发明名称 一种基于机器人的消防器材检测方法、 介质 及机器人 (57)摘要 本发明提供了一种基于机器人的消防器材 检测方法， S1， 获取消防柜图片； S2， 获取所述 图 片中消防柜的水平斜直线的斜率， 并调整巡检机 器人沿着斜率的负方向移动以获取第二图片； S3， 使用消防器材检测模型检测所述第二图片中 的消防器材获取第一消防器材集， 其中所述消防 器材检测模型为： 将YOLOv3的骨干网络backbone 为mobilenetv3； S4， 根据第一消防器 材集与预先 设置的第二消防器材集判断是否欠缺消防器材。 本发明使用机器人进行消防器材检测， 节省人 力。 权利要求书2页 说明书8页 附图5页 CN 115482524 A 2022.12.16 CN 115482524 A 1.一种基于 机器人的消防器材检测方法， 其包括如下步骤： S1， 获取消防柜图片； S2， 获取所述图片中消防柜的水平斜直线的斜率， 并调整巡检机器人沿着斜率的负方 向移动以获取第二图片； S3， 使用消防器材检测模型检测所述第二图片中的消防器材获取第一消防器材集， 其 中所述消防器材检测模型为： 将YOLOv3的骨干网络backbo ne为mobi lenetv3； S4， 根据第一消防器材集与预 先设置的第二消防器材集判断是否欠 缺消防器材。 2.根据权利要求1所述的方法， 所述 步骤2具体包括： S21， 获取通过霍夫直线检测获取所述图片中的水平直线， 并获取所述水平直线的斜 率； S22， 根据检测出来的直线的方程获取线段之外的交点， 根据线段的交点和直线方程的 交点获得的补偿点， 获得若干个矩形框 。 3.根据权利要求1所述的方法， 所述第一消防器材集是事先录入不同位置的消防柜所 具备的消防器材， 或者上传特定位置的消防柜的图片， 所述图片放置了应该放置的消防器 材。 4.根据权利要求2所述的方法， 所述步骤S3中使用消防器材检测模型检测所述第二图 片中的消防器材获取第一消防器材集， 具体为： 使用消防器材检测模型检测所述矩形框构 成的图片的消防器材获取第一消防器材集。 5.一种基于 机器人的消防器材检测装置， 其包括如下 单元： 消防柜图片获取 单元， 用于获取消防柜图片； 图片校正单元， 用于获取所述图片中消防柜的水平斜直线的斜率， 并调整巡检机器人 沿着斜率的负方向移动以获取第二图片； 第一消防器材集获取单元， 用于使用消防器材检测模型检测所述第 二图片中的消防器 材获取第一消防器材集， 其中所述消防器材检测 模型为： 将YOLOv3的骨干网络backbone为 mobilenetv3； 消防器材欠缺单元， 用于根据第 一消防器材集与 预先设置的第 二消防器材集判断是否 欠缺消防器材。 6.根据权利要求5所述的装置， 图片校正单 元还包括： 水平直线斜率获取单元， 用于获取通过霍夫直线检测获取所述图片中的水平直线， 并 获取所述水平直线的斜 率； 矩形框获取单元， 用于根据检测出来的直线的方程获取线段之外的交点， 根据线段的 交点和直线方程的交点获得的补偿点， 获得若干个矩形框 。 7.根据权利要求6所述的装置， 所述第一消防器材集是事先录入不同位置的消防柜所 具备的消防器材， 或者上传特定位置的消防柜的图片， 所述图片放置了应该放置的消防器 材。 8.根据权利要求6所述的装置， 所述第一消防器材集获取单元中使用消防器材检测模 型检测所述第二图片 中的消防器材获取第一消防器材集， 具体为： 使用消防器材检测模型 检测所述矩形框构成的图片的消防器材获取第一消防器材集。 9.一种非易失性存储器， 所述存储器上存储有指令， 所述指令被处理器执行时， 用于实权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115482524 A 2现如权利要求1 ‑4中任一项所述的基于 机器人的消防器材检测方法。 10.一种机器人， 所述机器人包括： 一处理模块， 一底盘， 一存储模块， 一摄像机， 所述存 储模块存储有指 令， 在所述指 令被执行时， 用于实现如权利要求 1‑4中任一项 所述的基于机 器人的消防器材检测方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115482524 A 3