(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211382183.9 (22)申请日 2022.11.07 (71)申请人 公安部第一研究所 地址 100048 北京市海淀区首都体 育馆南 路一号 (72)发明人 李永泽　李剑　孟博　韩忠华　 李婷婷　杨杰超　 (74)专利代理 机构 北京华仁联合知识产权代理 有限公司 1 1588 专利代理师 王小芳 (51)Int.Cl. G08G 1/017(2006.01) G08G 1/02(2006.01) G07C 9/25(2020.01) G07C 9/27(2020.01)G06V 10/764(2022.01) G06V 10/80(2022.01) G06V 10/82(2022.01) G06V 20/58(2022.01) G06V 20/59(2022.01) G06V 40/16(2022.01) (54)发明名称 一种公安检查站人车综合检查安保机器人 系统及方法 (57)摘要 本发明公开了一种公安检查站人车综合检 查安保机器人系统及方法， 系统包括安检通道、 车内人员信息采集子系统、 车辆信息采集子系 统、 车底图像采集子系统和阻车子系统。 本发明 实现了公安检查站自动化， 核验效率高、 适用范 围广， 且车内人员不用下车就可以进行人车安检 核验， 有效解决人员工作强度大、 交通高峰时段 易造成交通拥堵、 人员快速通行诉求强烈等问 题， 有助于提升公安检查站的人车安检效率和质 量， 缓解检查站的通行压力。 权利要求书1页 说明书4页 附图1页 CN 115527377 A 2022.12.27 CN 115527377 A 1.一种公安检查站人车综合检查安保机器人系统， 其特征在于， 包括安检通道、 车内人 员信息采集子系统、 车辆信息采集子系统、 车底图像采集子系统和阻车子系统； 所述车底图像采集子系统安装在所述安检通道的地面上， 所述安检通道的两侧均设有 车内人员信息采集子系统； 所述车辆信息采集子系统设于安检通道出 口处的一侧； 所述阻 车子系统设于所述安检通道的出口； 所述车内人员信息采集子系统、 车辆信息采集子系统、 车底图像采集子系统和阻车子系统均与控制系统通讯连接； 所述车内人员信息采集子系统 包括有机械臂、 人脸识别摄像头、 定位摄像头和证卡读取器； 机械臂的一端固定于所述安检 通道， 所述人脸识别摄像头、 定位摄像头和证卡读取器集成为一体化模块并安装在机械臂 的另一端； 所述机械臂、 人脸识别摄像头、 定位摄像头和证卡读取器均与所述控制系统连 接。 2.根据权利要求1所述的公安检查站人车综合检查安保机器人系统， 其特征在于， 所述 车底图像采集子系统包括线阵扫描相机， 所述线阵扫描相机固定安装在安检通道的地面 上。 3.根据权利要求1所述的公安检查站人车综合检查安保机器人系统， 其特征在于， 所述 车辆信息采集子系统包括车辆抓拍机 。 4.根据权利要求1所述的公安检查站人车综合检查安保机器人系统， 其特征在于， 在安 检通道的进口处设置有安检指示标志。 5.根据权利要求1所述的公安检查站人车综合检查安保机器人系统， 其特征在于， 所述 阻车子系统包括 拦车杆以及安装在地 面的常开式阻车器。 6.一种权利要求1 ‑5任一所述公安检查站人车综合检查安保机器人系统的工作方法， 其特征在于， 具体过程 为： 车辆进入从安检通道的进口进入安检通道后， 所述车底图像采集子系统采集车底图像 并传输至控制系统， 控制系统利用车底图像识别车底是否存在违禁品； 如果识别得到违禁 品， 控制系统触发 警报， 并触动阻车子系统拦阻车辆； 车辆进入安检通道停稳后， 机械臂末端安装的定位摄像头开始进行拍摄， 控制系统根 据定位摄像头拍摄的图像识别定位车窗位置， 当检测到车窗打开时， 控制系统控制 机械臂 携带人脸识别摄像头及证卡读取器运动到车窗位置， 人脸识别摄像头拍摄车内人员的人脸 图像， 证卡读取器读取车内人员的证卡信息， 控制系统接收到人脸图像和证卡信息后， 进 行 人脸图像和证卡信息的一致性核验， 以及将车内人员信息将与公安系统的黑白名单比对， 若发现人脸图像和证卡信息不一致或发现黑名单人员触动发出警报， 并触动阻车子系统拦 阻车辆； 控制系统控制车辆信息采集子系统启动， 利用车辆信息采集子系统抓拍的车辆 图像， 采用基于深度卷积网络的目标检测算法YOLO  V5对车辆进行包括车辆牌照、 车辆颜色及车 辆型号的多元信息特征 的识别； 控制系统将得到的车辆识别信息结果与公安系统库比对， 当发现可疑车辆时触动警报， 并触动阻车子系统拦阻车辆 。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 115527377 A 2一种公安检查站人车综合检查安保 机器人系统及方 法 技术领域 [0001]本发明涉及 安保设备技术领域， 具体涉及 一种公安检查站人车综合检查安保机器 人系统及方法。 背景技术 [0002]近年来， 公安检查站查控在应对当前面临的社会面防控压力和重大活动安全挑战 等方面发挥了至 关重要的作用。 当前公安检查站多为人工检查核验， 完成后人工控制放行。 人力需求 量大， 效率低， 各流 程模块较为分散， 工作强度大， 极易造成交通拥堵。 [0003]CN114333126A公开了一种检查站智能人车核验系统及方法， 通过车辆采集、 人脸 采集、 识别比对， 以及多设备协同等手段， 在没有工作人员参与的情况下， 通过文字、 声音、 信号灯等多种方式， 智能引导司乘人员 在车内自发完成人车核验。 但该方案针对不同车型 设计不同安检通道， 通用性较差， 且无法对车底私藏违 禁物品的情况进行检测。 [0004]CN109584566A公开了一种基于 公安信息的公安检查站车辆安检系统， 能够根据车 流量信息来设置不同的检查标准来防止拥堵， 有效避免了检查时车辆拥堵的状况发生， 并 且高效的对车辆进行检查加快了车辆检查的效率。 但该方案无法有效解决车辆停止不到位 的问题， 造成车内人员信息核验效率低的问题。 [0005]CN114140921A公开了一种智慧检查站系统， 包含卡口抓拍单元、 电子围栏侦控设 备、 精准分流诱导屏、 车牌识别摄像机、 车底扫描机、 车顶球机、 道闸、 分流模块、 预警模块等 实现人员、 车辆、 手机侦码、 目的地信息的绑定。 但该方案无法解决停车未到位时车内人员 信息采集效率低的问题。 发明内容 [0006]针对现有技术的不足， 本发明旨在提供一种公安检查站人车综合检查安保机器人 系统及方法。 [0007]为了实现上述目的， 本发明采用如下技 术方案： [0008]一种公安检查站人车综合检查安保机器人系统， 包括安检通道、 车内人员信息采 集子系统、 车辆信息采集子系统、 车底图像采集子系统和阻车子系统； [0009]所述车底图像采集子系统安装在所述安检通道的地面上， 所述安检通道的两侧均 设有车内人员信息采集子系统； 所述车辆信息采集子系统设于安检通道出 口处的一侧； 所 述阻车子系统设于所述安检通道的出 口； 所述车内人员信息采集子系统、 车辆信息采集子 系统、 车底图像采集子系统和阻车子系统均与控制系统通讯连接； 所述车内人员信息采集 子系统包括有机械臂、 人脸识别摄像头、 定位摄像头和证卡读取器； 机械臂的一端固定于所 述安检通道， 所述人脸识别摄像头、 定位摄像头和证卡读取器集成为一体化模块并安装在 机械臂的另一端； 所述机械臂、 人脸识别摄像头、 定位摄像头和证卡读取器均与所述控制系 统连接。 [0010]进一步地， 所述车底图像采集子系统包括线阵扫描相机， 所述线阵扫描相机固定说　明　书 1/4 页 3 CN 115527377 A 3